鉴于秦亡的教训，汉朝皇帝对言谏制度非常重视。汉武帝元狩五年，“初置谏大夫，秩比八百石”，把秦郎中令改为光禄勋，为“九卿”之一，下设谏大夫。谏大夫不是固定的人员，也没有固定的官署职务，只是皇帝临时下诏任命，但俸禄为八百石，高于地方监察官刺史。至东汉，光武帝在“谏”字后加了一个“议”字，变为谏议大夫，增加了其商议国政的职责，仍隶属光禄勋，但官秩降为六百石。除谏议大夫为专职谏官外，汉朝的光禄大夫、议郎、博士等亦有谏议之责，其他的中央官员如侍中、散骑、中常侍等，也能在皇帝身边起到谏议的作用。

 两汉时期，许多思想家发表了谏诤言论。“公直之士，通才謇正”，他们有学问，有气节，讲实话，关心国家的安危。西汉贾谊说“天有常福，必与有德”，“故上为非，则谏而止之，以道纪之”。刘向曾说“有能尽言于君，用则留之，不用则去之，谓之谏；有能尽言于君，用则可生，不用则死，谓之诤”，强调下属在履行进谏义务时要选择正确的进谏时机。东汉沿袭了西汉的谏诤思想，王充曾说“论灾异，谓古之人君为政失道，天用灾异谴告之也。灾异非一，复以寒温为之效。人君用刑非时则寒，施赏违节则温”。王符也曾说过“国之所以治者，君明也；其所以乱者，君暗也。君之所以明者，兼听也；其所以暗者，偏信也。”f“尊贤任能，信忠纳谏，所以为安也。” 班固更是在《白虎通》的《谏诤篇》中通篇阐述了谏诤的思想渊源、途径和方法。此外，两汉时期还有许多著名谏官，如刘辅、王褒、贡禹、匡衡、王吉、何武、夏侯胜、严助等人，他们均敢直言，颇有政声。

 汉朝的言谏与秦相比有了长足的发展。“明主不恶切谏以博观，忠臣不避重诛以直谏。”两汉的进谏纳言风气对皇帝决策、朝政大纲都产生了重要的影响，对固本扶正、匡正君非也发挥了不可替代的作用。